Wie macht man einen - unsichtbare Linie folgenden Roboter Robotics Stapelaustausch
Ich möchte einen Roboter bauen, die einen virtuellen Pfad folgt (kein sichtbarer Pfad wie eine ‚schwarze Linie auf einer weißen Fläche‘, usw.).
Ich möchte ein solcher Roboter bauen, die mit B. einen spezifischen (virtuellen) Pfad von Punkt A folgt,
Ich habe ein paar Dinge ausprobiert:
Verwendung eines magnetischen „Hall-Effekt“ Sensor am Roboter und Drahttragstrom (unter der Tabelle). Das Problem dabei war, dass die Nähe des Hall-Effekt-Sensor so klein ist (< 2cms) that it is very difficult to judge whether robot is on the line or off the line. Even using series of magnets couldn't solve this issue, as my table is 1 inch thick. So this idea flopped :P
Unter Verwendung eines UV-Lack (auf einer Linie) und unter Verwendung von UV-LEDs auf den Roboter als Sensoren. Dies wird mehr Zig-Zag Bewegung für den Roboter geben. Und wegen der möglichen Gefahren der UV-Lichtquelle, auch diese Idee floppte: P
Ich dachte, endlich eine Kamera auf der Oberseite mit und unter Verwendung von Bildverarbeitungsalgorithmen, um zu sehen, ob Roboter auf der Linie oder divergiert.
Gibt es eine bessere Lösung als das? Wirklich auf der Suche für einige kreative und einfache Lösungen. )
Es gibt viele Möglichkeiten, um dieses Problem zu nähern, und sie alle sind abhängig vom Material zur Verfügung und das Know-how des Roboterbauer.
Kurz gesagt, sind die Kriterien, dass:
- Der Roboter muss von Punkt A nach B nach einem vordefinierten Pfad.
- Der Weg genommen darf keine Linie sichtbar für das menschliche Auge folgen.
In Abhängigkeit von der Länge des Weges, könnte Encodern ausreichend sein. Es sollte jedoch beachtet werden, dass aufgrund der physikalischen Ungenauigkeiten, Drift macht Odometrie (was wir als Geber mit Abstand messen) unpraktisch für lange Strecken. Dies ist jedoch einfach für kurze Distanzen und sollte zumindest in Betracht gezogen werden.
Wenn der Abstand für nur Odometrie zu weit ist, sollte man erwägen einige Sensor Umdrehungen zu messen (beispielsweise ein Gyroskop oder Kompass). Turns neigen dazu, die meisten Fehler in Odometrie (Messung entlang einer geraden Linie nicht über zu viel Fehler) einzuführen, so einen Sensor für Drehungen mit manchmal Odometrie eine tragfähige Lösung machen.
Wenn Odometrie oder Odometrie + erfasste Dreh nicht funktioniert, dann bekommen wir kreativ zu sein. Wenn Sie den Roboter wollen einen Weg zu folgen, vorwiegend bestehend aus geraden Segmenten, könnten Sie IR-LEDs bei bestimmten „Wegpunkte“ auf den Tisch legen, und haben den Roboter Sinn, diese LEDs und zu jedem Wegpunkt in Serie fahren.
Einfach nur neugierig - warum wollen Sie die Linie unsichtbar sein? Zu wissen, warum konnte ein paar mehr Möglichkeiten eröffnen.
Ich habe eine kurze Antwort auf Ihre Frage. Dies ist für eine ROS nur aktiviert Roboter. Es gibt viele Möglichkeiten, dies zu tun, aber das ist, wie ich es getan habe. Ich benutzte ROS und Kuka youBot. Es könnte jeder Roboter mit ROS sein. Es ist sehr hilfreich ROS zu wissen, ob Sie in der Robotik zu planen.
Verwenden ROS Dann GMapping verwenden Ihre Umgebung abzubilden. Beispiel Raum oder Flur und die Karte speichern. Dann RVIZ verwenden, geben Sie die Zielposition in der Karte.
beantwortet 17. September '15 um 16:44 Uhr
Nun, Sie brauchen keine Linie für diese Angelegenheit. Das einzige, was würden Sie wahrscheinlich brauchen, sind globale Koordinaten. Wenn Sie Ihren Roboter in einem Feld definiert durch die globale Koordinaten platzieren und einfache Regeln der Newtonschen Physik gelten, kann der Roboter von einem Punkt zum anderen gehen. Basierend auf sie jetzigen Standort ist, wird es die vorliegenden Lenkwinkel herauszufinden, gewünschte Lenkwinkel und die Zielkoordinaten (auch bekannt als „Pose“). Sobald Sie den Roboter mit einer Geschwindigkeit bieten, wird es bewegt sich in Richtung der Zielkoordinaten beginnen. In jeder Iteration wird sie ihre Haltung neu zu berechnen und Anpassungen vornehmen, wenn nötig.